RRT - Ein Auto Parken
Besser spät als nie! Hier der abschließende Post zu RRT - Eine Simulationsumgebung. Ich habe mich an einer typischen RRT Aufgabe Versucht: Parke das Auto in eine enge Parklücke und stelle es am Ende möglichst paralell zum Bordstein hin. Dabei nutzen wir genau das Automodell wie es im ersten Post eingeführt und verwendet wurde. Für anspruchsvollere Simulationen kann man z.B ein Auto mit Anhänger nehmen. Hier ist das Fahrverhalten nochmal komplett anders, RRT findet aber meist auch schöne Lösungen.
Das Interface der simplen Parksimulation hat ein paar Einstellmöglichkeiten spendiert bekommen. So können auch User die nicht im Sourcecode Werte manipulieren wollen mit der Simulation rumspielen. Ich freue mich übrigens auf Screenshots von euren schönsten Einparkmanövern in den Kommentaren 
Bevor ihr allerdings mit Simulieren loslegen könnt, braucht ihr noch ein paar Informationen zur Simulationsumgebung: Die Umgebung ist 200 x 100 Pixel groß, das Auto startet bei (100,20) und will nach (102, 78). Dabei kann es Lenkwinkel von -50° bis +50° annehmen und dabei eine Stecke von -20 bis 20px pro “Schritt” zurücklegen. Der Lenkwinkel und die Geschwindigkeit kann jeweils mit einem Multiplikator versehen werden, die voreingestellten Werte liefern ganz gute Resultate.
Spannend wird es, wenn man das Verhalten des Autos einschränkt: Wie parkt es, wenn es plötzlich nur noch nach Rechts lenken darf? Oder der Rückwärsgang kaputt ist und nur vorwährtsfahrend einparken muss? Ein paar dieser Fälle sind weiter unten mit Gif und Erklärung zu sehen . Weiterlesen
Zweieinhalb Jahre ist es her, dass auf diesem Blog ein 
